数控钻床RV传动的传动误差分析

数控钻床RV传动的传动误差分析

作为机器人用的RV减速器，它必须具有高的运动和位置精度，这样才能使机器人的手爪精确地达到预定位置。而在实际应用中，由于制造，安装误差，会使机器人的手爪不能很精确地达到预定的位置，同样，也会是数控钻床的钻头达不到预定的位置，所以设计上要解决的另一个关键问题是如何保证RV减速器具有高的运动精度。运动精度是衡量齿轮传动质量的一项重要的动态性能指标，通过传动误差来表示。

RV减速器的传动误差是指输入轴转动到任意角时，输出轴的理论转角的角度误差。由RV减速器的组成可知，从输入到输出，主要通过渐开齿轮传动、摆线针轮传动和摆线轮与输出盘之间的行星架输出机构而实现的。理论上输入轴和输出轴之间的传动比应该是不变值，但实际上由于组成RV减速器传动链的传动零件，在制造精度和装配精度上的误差，使瞬时速比发生变化，从而引起转角误差。因此，影响RV减速器的运动精度有一下3个环节。

1、渐开线行星齿轮传动部分。

2、摆线针轮传动部分。

3、摆线轮与输出盘之间的行星架输出机构。

由于摆线针轮传动部分和行星架输出机构部分对RV减速器传动误差的影响直接反映到输出轴上，因此影响程度大，而渐开线齿轮传动部分对RV减速器传动误差的影响还要考虑一个传动比，它对整机的影响要缩小相当于传动比那么多倍，因而影响相对要小很多！